針對(duì)柔性機(jī)械臂結(jié)構(gòu)振動(dòng)控制中可能出現(xiàn)的壓電器件故障問(wèn)題,以提高系統(tǒng)可靠性和穩(wěn)定性為主要研究目標(biāo),提出了一種集小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與取代控制技術(shù)相結(jié)合的容錯(cuò)控制方法.首先設(shè)計(jì)了3種粘貼不同故障壓電片的機(jī)械臂結(jié)構(gòu);然后采用小波包對(duì)各種故障壓電片進(jìn)行特征提取,通過(guò)徑向基函數(shù)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行特征識(shí)別;

再根據(jù)故障類型,選用硬件取代控制或基于一種新型非線性滑模觀測(cè)器的軟件取代控制;最后通過(guò)NI CRIO平臺(tái)進(jìn)行的容錯(cuò)控制實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,傳感器件故障診斷的置信度達(dá)到0.9,前兩階振動(dòng)模態(tài)的抑制效果達(dá)到10 d B以上.

壓電傳感器常被應(yīng)用于結(jié)構(gòu)的振動(dòng)控制中,為了解決壓電傳感器故障給控制系統(tǒng)的帶來(lái)的不穩(wěn)定問(wèn)題,根據(jù)壓電柔性臂振動(dòng)用壓電傳感片故障的特點(diǎn),提出運(yùn)用小波包變換和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的故障診斷方法。更多詳情驍銳科技

首先運(yùn)用小波包分解和重構(gòu)原理將傳感器輸出信號(hào)分解到不同頻段中,提取每個(gè)頻段的能量作為狀態(tài)監(jiān)測(cè)的特征向量,作為RBF網(wǎng)絡(luò)的輸入,然后利用最佳的RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行壓電傳感器故障分類。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該方法具有良好的非以此線性跟蹤能力,置信度達(dá)到90%,為后續(xù)振動(dòng)容錯(cuò)控制研究奠定良好的基礎(chǔ)。